激光焊接機(jī)器人焊縫跟蹤控制方法 

當(dāng)前激光焊接機(jī)器人在實(shí)際的工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的越來(lái)越廣泛，在汽車(chē)制造業(yè)以及其他機(jī)器制造業(yè)激光焊接機(jī)器人在生產(chǎn)中的作用也越來(lái)越大。如何提高焊接機(jī)器人的焊縫精度問(wèn)題以及控制焊縫軌跡已成為激光焊接機(jī)器人發(fā)展的首要難題。
激光作為焊接和切割的新手段應(yīng)用于工業(yè)制造，其有很大發(fā)展?jié)摿�。在�?guó)際汽車(chē)工業(yè)領(lǐng)域，激光加工技術(shù)已廣泛得到了應(yīng)用，激光切割與焊接逐漸成為標(biāo)準(zhǔn)的汽車(chē)車(chē)身生產(chǎn)工藝，國(guó)內(nèi)也已積極推廣應(yīng)用，但目前主要還是以引進(jìn)成套激光加工設(shè)備為主，用于激光釬焊、激光滲透焊、激光對(duì)接焊、白車(chē)身激光三維切割和激光金屬零件表面熱處理[1].

由于成本考慮，有些汽車(chē)廠家則直接進(jìn)口國(guó)外激光加工的零部件，為提升我國(guó)汽車(chē)制造的技術(shù)能力，我們應(yīng)依靠國(guó)內(nèi)技術(shù)能力，自主創(chuàng)新，在更廣范圍和更深層次上，加快激光加工在制造業(yè)的應(yīng)用發(fā)展，車(chē)身在整車(chē)制造中占有重要地位，不僅車(chē)身成本占整車(chē)的40%~50%，而且對(duì)汽車(chē)安全、節(jié)能、環(huán)保和快速換型有重要影響。

人口老齡化不析逼近，各制造業(yè)工廠著手進(jìn)行技術(shù)改造工程設(shè)計(jì)，采用了許多工業(yè)機(jī)器人，以提高生產(chǎn)線的柔性程度為基礎(chǔ)，為制造廠家提供了生產(chǎn)產(chǎn)品多樣化，更新轉(zhuǎn)型的可能性，以上汽大眾汽車(chē)車(chē)身生產(chǎn)車(chē)間為例，機(jī)器人能獨(dú)立完成工件的移動(dòng)搬運(yùn)、輸送、組裝夾緊定位，可完成工件的點(diǎn)焊、弧焊、激光焊、打磨、滾邊、涂膠等工作，有的工位上把上件、夾具、工具以機(jī)器人為中心布置，以便機(jī)器人能完成多個(gè)工序，實(shí)現(xiàn)多品種、不同批量的生產(chǎn)自動(dòng)化，采用機(jī)器人使焊接生產(chǎn)線更其柔性化、自動(dòng)化使多種車(chē)身成品可在一條車(chē)身裝焊生產(chǎn)線上制造，實(shí)現(xiàn)多車(chē)型混線生產(chǎn)，因此，焊接生產(chǎn)線必須很容易地因產(chǎn)品結(jié)構(gòu)，外形的改變而改變，具有較高的柔性程度
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