天地蓋制盒機視覺檢測系統(tǒng) 

天地蓋結(jié)構(gòu)簡單，模式化的比重大，在實際的生產(chǎn)中，很容易形成標(biāo)準化，從而實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，降低成本，相對于工藝比較復(fù)雜的折疊盒、書型盒，具有不可比擬的優(yōu)勢。

 在天地蓋生產(chǎn)中，紙張通過模切、覆膜等步驟，制成大小、形狀一致的面紙；灰紙亦通過模切、開槽、貼角等步驟，剪裁成大小形狀一致，然后再和面紙進行貼合，而這一連串工序完全可全自動化作業(yè)。

而要做到高速, 準確地生產(chǎn), 定位貼合是關(guān)鍵的一步. 采用視覺動態(tài)跟蹤機器人進行自動定位及貼合操作, 可以很好的解決人手操作中貼合精度上的缺陷, 而且貼合速度更快, 重復(fù)性更好.

一個天地蓋視覺對位跟蹤貼合系統(tǒng)由以下硬件組成：

機器人(SCARA)

傳送帶

視覺定位系統(tǒng)

編碼器(檢測傳送帶的位置和速度）

▲天地蓋生產(chǎn)的貼合工序

 面紙通過自動飛達機構(gòu)上膠傳送到皮帶上，皮帶運動經(jīng)過光電傳感器最后停在拍照位。機械手收到允許取料信號后到取料位抓取紙殼。上位機接收到拍照信號后觸發(fā)相機拍照識別面紙邊緣，計算偏移角度和坐標(biāo)并發(fā)送給機械手。機械手根據(jù)接收到的偏移坐標(biāo)完成貼合動作。

從整個貼合過程可以看，前期的送紙、過膠，后期的抓盒、成型等步驟均是已經(jīng)成熟的技術(shù)，而要做到高速、高精，視覺定位是關(guān)鍵。

對此，推出了針對天地蓋的高精度視覺定位系統(tǒng)，同時配置進口及國產(chǎn) 機器人可以大大提升天地蓋自動化貼合時的定位精度以及生產(chǎn)效率。此外，該系統(tǒng)操作簡便，在人機交互界面中，用戶可快速切換視覺模板以及微調(diào)貼合位置補償值，無需第三方機械手軟件即可實現(xiàn)機械手軌跡示教、路徑規(guī)劃、通訊測試，視覺直接控制YAMAHA機器人運行。

精選案例：

識別傳送帶上面紙的位置角度，計算與基準坐標(biāo)的偏移量。將偏移量發(fā)送給機械手，機械手根據(jù)偏移量抓取紙殼完成貼合。

系統(tǒng)構(gòu)成：

▪ 相機：20個

▪ 像素：500w

▪ 機械臂：YAMAHA四軸機械臂

方案實施：

產(chǎn)品利用兩個紅色條形光，皮帶為黑白雙拼色，以滿足不同產(chǎn)品顏色的需求。相機采集圖片，識別面紙邊緣，計算偏移角度和坐標(biāo)。機械手根據(jù)偏移坐標(biāo)完成取料貼合。